Mixed verbs and modal verbs

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There are verbs called mixed verbs that have a stem vowel change but take the endings of regular verbs. The most common of these are:

brennen → brannte burned
bringen → brachte brought
denken → dachte thought
kennen → kannte knew
nennen → nannte named
rennen → rannte ran
wissen → wusste knew

Ich kannte seine Eltern. I knew his parents.
Er rannte sehr schnell nach Hause. He ran home very fast.
Sie wussten nicht, dass es schon so spät war. They didn’t know that it was so late.

Modal verbs form their simple past tense in a similar way to mixed verbs. They change their stem vowel but use regular verb endings for the simple past endings. As an example, here are all simple past tense forms of müssen ‘must, to have to’:

ich musste, du musstest, Sie mussten, er/sie/es musste, wir mussten, ihr musstet, Sie mussten, sie mussten